李煜;曾凯;蔡玉梅;

针对智能驾驶线控转向(steer-by-wire, SBW)系统的精准控制问题，对SBW转向执行机构的动力学建模，转向系统位置控制算法等进行研究。设计一种基于齿条力估算的线控转向系统二自由度线性二次高斯(two-degree-of-freedom linear quadratic Gaussian, 2DOF LQG)控制，通过卡尔曼滤波(linear quadratic estimator, LQE)实时估算外部齿条力和系统状态，将估算结果与线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)相结合，并进行前馈补偿，改善系统的跟随性能。基于CarSim与Simulink在不同工况下的联合仿真，结果表明；与线控转向系统单自由度线性二次高斯(one-degree-of-freedom linear quadratic Gaussian, 1DOF LQG)控制相比，2DOF LQG控制在正弦工况和角阶跃工况的齿条力估算精度分别提升了1.02%、1.33%,2DOF LQG在精准估算齿条力的同时还改善了转向跟随性能。

2025年02期 v.22;No.102 38-44页 [查看摘要][在线阅读][下载 1079K]